第十九届智能车竞赛地平线组备赛解读Q&A文字稿

内容来自直播 https://zyesr.xetslk.com/sl/3AcdC9

本文仅做参考，内容请以官方直播回放视频内容为准。

AI寻迹

有的提问说巡线可以用AI算法吗，这个都是OK的，然后同时在NodeHub里面刚才我也说了，他有一个深度学习的寻迹方法，速度和效果都很好，然后当然大家也可以根据比赛现场一些地图，然后做些自己数据采集到训练的过程，然后这样的话会保证精度会更好。

ROS2

你这个比赛，它是就是在你的车子里面，它是ROS2去做的。这个原因是说那个NodeHub或者说是TROS，它是基于ROS2的Foxy的版本做了一些板载的优化，使它能够在RDK X3上有更好的一些性能，所以基本上你使用ROS2这个会取得更好的一些效果。

上位机使用

上位机电脑赛场时候也会提供，但是你也可以选择自己去带，但是你需要写一个在准备区的时候，你需要给裁判验证一下，你的那个环境是没有被改变的，就是大家上了这个环境是不允许再做二次开发的，对它那个操作意味着你要通过上一级去操作。这个时候有两个部分子任务一和子任务三，它相当于是你小车全自主的去操作，不允许你上位机的选手去遥控小车进行包括再去A的那个行动；然后你到了子任务二的环节，那你就不能实现全自动了，你必须通过上位机去进行操作。

每年硬件变化

这看到有同学问说地平线赛道的硬件变化大不大。首先今天是我第一次参加，但是后面的话？，大家一起来发展，我们也都会参加进来的。然后硬件的话，其实整个的一个使用的体验，基本上都是一致的。当然硬件的板卡的话，根据我们每年的一个产品推送可能会有一些区别，就是算力更高，然后应用方法更方便，其他都没有太大的变化。

比赛控制流程

任务点那个的话就是子任务一和子任务二之间的，它的间隔相当于是你识别到了二维码之后，并且二维码的数据传到了上面，不管你的位置在哪里，那么我都可以认为你说你已经完成了任务一了，就是这里其实给了大家很大的一个开放性的一个空间，然后至于说你最后回到那个P点，可以当然是最好，因为它旁边是有挡板的，如果你没有停住的话，相当于你就直接把挡板给撞掉了，那是会有一些警告的处理的，很有可能如果有一些损坏，你这种比赛就取消资格了。

当然，同时说你也可以选择说你在那个你的串口工具里面去把它给手动停车，这个也是允许大家去操作的。

子任务二自主运行

不允许子任务二完全自主的，一定是要大家通过遥操作的方式去进行处理。

图传卡顿

获取图像特别卡的原因。我刚才有讲到是说，第一个是你本身的图上传到去太大了，你图像很大占的带宽就有可能不够它图上实时的做传递。第二个就是说你那个网络状况可能确实是，你可以用有线，用有线的话，它基本还是很流畅的，所以网络会占你一块的问题。

二维码手动停车

在二维码前面是不能手动停车的，它可以通过自主操作，这意味着说你在识别到范围码，并且把数据传到上位机之前小车都是自主的，不能通过手动停车。

转弯半径大

小车转弯半径比较大，里面我写了我在当时写那个 OriginCar Base 的时候做了两层，第一层是做了一个阿克曼的一个转弯的限制，所以你可以把阿克曼的参数改为False，在你那个位置把它就可以变得比较大。

寻迹1

寻迹没有寻完，就已经把二维码数据发送到上位机可以手动操作，对的，你寻迹没有寻完，但是你只要把二维码识别到了你的子任务一也完成了，不一定要把寻迹全部寻完。

STM32

STM32上跑的是FreeRTOS，是的。STM32上跑的是FreeRTOS的实用操作系统。

发挥空间

还能这么玩。其实其实这个比赛的空间还是很大的，大家就如我们我们并不介意说大家可以去研究这个赛规大家怎么走。

我觉得这个，因为我当时参加比赛的时候，我也会研究一下。所谓说我可以可以怎么操作一下这个我觉得是也给大家留了一些空间的，不然这个比赛如果变的太死板了，那它也变得没那么有意思了，我们还希望大家做一个有意思一点的比赛。

寻迹2

寻迹竟然可以不寻完？其实你可以不用寻迹方案，没有说大家一定要进行寻迹。

锥桶

然后锥桶的位置，其实有可能是在车上，就是有可能在区域里的随机位置，这个是不定的。但是到了赛场之后，大家的比赛的位置是固定的，就是大家的比赛场景是固定的，公平的比较公平，不会在比如说这场选手那个位置放在这儿，然后另一场比赛又放到那，不会出现这种情况。

车上的显示屏

以前看到小车上安装了一个显示屏，这个显示屏是后面可能会有一个版本，这个版本，它是带显示屏的，但是目前这个基础版本的OriginCar或者说是比赛用车的OriginCar就是大家看到的这个样子。

锥桶2

锥桶的位置在线旁边吗？有可能在，有可能不在。有可能他在寻迹线上压着，这个也是有可能的。

子任务一（寻迹3）

子任务一不一定需要到发布点。

上位机修改

上位机代码给出来可以修改吗？

不可以修改，上位机代码是给大家，其实开源出来的目的是说比赛里面有一些内容是需要你去反推上面的代码到控制器里面去写。所以它的代码是开源的。但是你本身上位机的代码是不允许被修改的。

子任务三开始

子任务三然后要上位机发送指令后开始吗？是的你上位机发送指令才能开始。

使用网页端

在摇操作的时候，可以在网页端看图、上位机操作吗？不可以只能在上位机里看。

桌面镜像

OriginCar系统镜像有没有系统桌面。目前的使用的是Server版本，因为Desktop的版本，它会占用你已经CPU的资源。所以有可能你跑一些功能，它不一定效果那么好。Server版本可能是一个比较好的方式吧。当然你也可以用Desktop版本，这个大家可以自己去调一调。

安徽赛区报名

对了这里要跟大家补充一个点，就是安徽组委会那边就是如果在安徽省的话你报的区域，你可以报华东区或者是安徽区，但是你只能报一个，就两个区域，你只能报一个那么报华东区，要么就报安徽区。

舵机和线速度

目前给的代码里面是你要有线速度才能让舵机转的，但是你直接去操作STM32的话，是可以使得那个没有线速度，也让舵机转的。这个是可以，但是目前没有给大家提供出来。

上位机指令

上位机里面有按键发送发送指令吗？有的调的，但是但是这个地方就是这是大家需要去逆推的一个过程，你需要去逆就是解析出你上位机发送的到底是一个什么。

上位机图像修改

上位机的图像可以自己修改吗？这个是什么意思？这里应该指的是地图吧，地图的修改，这个环境要大家统一的。它的环境大家统一。

指定套件

是的，这个是要采用指定的Origincar的套件。